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QE hakt nach

Fragen an Alois Buchstab, Leiter Industrial Business Development bei Kuka
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Wie funktioniert die autonome Navigation beim neuen Konzeptfahrzeug?

Buchstab: Für die Inbetriebnahme wird das Fahrzeug einmal über die Fernbedienung durch die Produktionsumgebung gefahren. Dabei werden die Messungen der Sicherheits-Laserscanner und die Daten der Radsensorik aufgezeichnet. Mit diesen Daten wird anschließend eine Karte erstellt. Innerhalb der Karte kann sich die Plattform dann lokalisieren. Es werden zunächst Positionsvorhersagen auf Basis der Odometrie-Daten getroffen, die sich aus den Umdrehungen der Räder ableiten lassen. Danach werden diese Informationen mit den aktuellen Lasermessungen abgeglichen.
Wie findet das Fahrzeug den Weg von A nach B?
Buchstab: Die Karte besteht aus freien und belegten Zellen. Die autonome Navigation kann daher mit Hilfe der Karte Wege planen. Dabei werden die Kontur der Plattform und ihre dynamischen Eigenschaften berücksichtigt, sprich maximale Beschleunigung, Gewicht, maximales Drehmoment und so weiter. Der Weg lässt sich wahlweise energie- oder zeitoptimal planen.
Und wenn Hindernisse auftauchen, die nicht in der Karte eingezeichnet wurden?
Buchstab: Für die Lokalisierung der Plattform ist das kein Problem. Blockiert das Hindernis den derzeit geplanten Weg, dann kann das Hindernis umfahren werden. Oder die Plattform wartet, bis sich das Hindernis wieder vom geplanten Pfad weg bewegt hat.
Kann das Fahrzeug auch auf festgelegten Bahnen navigieren?
Buchstab: Künftig wird es mit so genannten virtuellen Spuren möglich sein, dass sich die Plattform ausschließlich auf fest definierten Pfaden bewegt. Virtuelle Spuren lassen sich mit der Maus in die Karte einzeichnen. Blockiert ein Hindernis die Spur, bleibt die Plattform stehen oder umfährt das Hindernis.
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